** 读研期间制作的项目 **
虚拟示波器界面
虚拟示波器与真实示波器对比，信号来源于真实示波器的矫正信号
转速控制
设置虚拟示波器上的speed值，机器人会相应的调整占空比来控制电机的转速
自主平衡
机器人处于自平衡状态时，虚拟示波器上显示的是机器人的倾角变化，倾角分别由加速度计和陀螺仪通过卡尔曼滤波算法计算后获得，机器人中的控制模块根据倾角的变化，输出相应的力矩使之保持平衡
遥感控制机器人运动
虚拟示波器读取摇杆的位置变化，将变化值转化成倾角与速度差，机器人根据以上两者的变化，调整力矩的输出，从而完成机器人的左转、右转、前进、后退等动作。
完整视频见优酷